在伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動器組成的高性能穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)中，需要實時地獲得伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速信息，高速高精度的傳感器以及相應(yīng)的外圍電路設(shè)計是必不可少的。由于單片機(jī)自身資源的局限性，難以滿足現(xiàn)在伺服系統(tǒng)高精度、高運(yùn)算率以及快速實時性的要求。在穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)中，DSP已經(jīng)逐漸取代單片機(jī)，成為主流芯片。本設(shè)計采用TI公司的32 bit浮點(diǎn)型DSP芯片TMS320F28335，其工作時鐘頻率高達(dá)150 MHz，具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力，能夠?qū)崟r地完成復(fù)雜的控制算法。片內(nèi)集成了豐富的電機(jī)控制外圍部件和電路，簡化了控制電路的硬件設(shè)計，提高了系統(tǒng)的可靠性。
本研究采用DSP的新型開發(fā)板ICETEK-F28335-A，配合使用其中的EQEP模塊和光電編碼器設(shè)計了測量伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的解決方案，同時利用該開發(fā)板上的數(shù)模轉(zhuǎn)換（D/A）模塊，經(jīng)過電壓轉(zhuǎn)換放大完成對伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，實現(xiàn)了對穩(wěn)定平臺伺服電機(jī)控制的閉環(huán)系統(tǒng)。實踐表明，該系統(tǒng)有功耗低、成本低和結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)，同時具有高精度、高分辨率以及快速實時性的特點(diǎn)，使穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)達(dá)到了較好的控制效果。
1 穩(wěn)定平臺的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
穩(wěn)定平臺應(yīng)用的主要技術(shù)是伺服控制技術(shù)，本系統(tǒng)實現(xiàn)了對松下伺服MINAS A系列伺服電機(jī)進(jìn)行速度控制，其主要由松下伺服MINAS A系列的伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、相應(yīng)的光電編碼器、TMS320F28335運(yùn)動控制開發(fā)板、相應(yīng)的ICETEK-5100USB仿真器以及實現(xiàn)閉環(huán)過程必需的外圍電路組成。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。
穩(wěn)定平臺的伺服系統(tǒng)實現(xiàn)速度閉環(huán)過程為：DSP控制器根據(jù)上位機(jī)給定的速度命令值減去速度反饋值算出電機(jī)速度的誤差值，經(jīng)過驅(qū)動單元的數(shù)字濾波器（調(diào)節(jié)算法）產(chǎn)生電機(jī)速度的控制信號，即D/A模塊產(chǎn)生模擬量電壓，經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換到能夠?qū)λ欧姍C(jī)進(jìn)行控制的電壓范圍，從而實現(xiàn)對伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。其中，反饋值是根據(jù)增量式光電編碼器反饋的正交脈沖信號，經(jīng)過光耦隔離、整形，將反饋信號提供給TMS320F28335的eQEP模塊。采集脈沖信號根據(jù)M/T計數(shù)方法計算出電機(jī)轉(zhuǎn)速，反饋給上位機(jī)，實現(xiàn)自動控制，從而使穩(wěn)定平臺能夠隔離載體運(yùn)動建立穩(wěn)定基準(zhǔn)面[1]。電源模塊將開關(guān)電源提供的+5 V電壓變換為+3．3 V為系統(tǒng)供電[2]。
2 伺服系統(tǒng)的硬件設(shè)計
2.1 TMS320F28335的eQEP模塊
TMS320F28335的eQEP模塊為增強(qiáng)型的正交解碼模塊，主要應(yīng)用于運(yùn)動控制系統(tǒng)中，它提供了編碼器的直接接口，通過eQEP模塊可以得到電機(jī)的位置、方向和速度信息。TMS320F28335中提供4個引腳信號經(jīng)GPIO復(fù)用器進(jìn)入到eQEP內(nèi)部的正交解碼模塊， QDU（正交解碼單元）對接收到的編碼器的正交脈沖信號進(jìn)行方向和脈沖的解碼，解碼之后得到4倍頻的位置脈沖信號和方向信號，送到位置計數(shù)器中進(jìn)行脈沖計數(shù)。設(shè)置編碼器控制寄存器QDECCTL為正交計數(shù)模式，觀察狀態(tài)寄存器QEPSTS中的正交方向標(biāo)志位來觀察旋轉(zhuǎn)方向，順時針時進(jìn)行增計數(shù)，逆時針時進(jìn)行減計數(shù)。通過程序讀取該位置計數(shù)器QPOSCNT的值就可以得到電機(jī)實際位置信息，通過該位置信息就可以與給定位置信息進(jìn)行閉環(huán)控制。此外，還可以通過QCAP模塊來計算電機(jī)的速度信息[3]。正交編碼脈沖、定時器計數(shù)脈沖和計數(shù)方向時序邏輯如圖2所示。
2.2 光電編碼器和TMS320F28335的接口電路
伺服系統(tǒng)的編碼器信號是從伺服驅(qū)動器上輸出的差分信號，而DSP需要的是TTL信號，因此在采集前需要對編碼器輸出的信號OA+、OA-、OB+、OB-、OZ+和OZ-進(jìn)行轉(zhuǎn)換，本系統(tǒng)利用AM26LS32芯片進(jìn)行差分信號的接收[4]，接收后的輸出信號為A、B和Z 3路信號，其中A、B信號相位差為90°。光電編碼器輸出的信號經(jīng)過光電隔離、整形之后送到DSP eQEP模塊的相應(yīng)引腳，其接口電路如圖3所示。其中，6N137是高速光耦芯片，實現(xiàn)數(shù)字信號和模擬信號的隔離；74HC14是高速CMOS反相器，實現(xiàn)對輸入脈沖信號的整形。圖3只給出了光電編碼器輸出的OA+、OA-兩路信號的光電隔離和整形，光電隔離和整形后的信號送到TMS320F28335外設(shè)引腳的EQEP1A、EQEP1B和EQEP1I，進(jìn)行正交解碼。
   
由于DSP開發(fā)板輸出阻抗較大，有分壓導(dǎo)致衰減損耗嚴(yán)重，因此放大電路前需加一個電壓跟隨器，起到阻抗匹配作用，從而使后級放大電路能夠更好地工作。
3 伺服系統(tǒng)的軟件設(shè)計
系統(tǒng)的軟件調(diào)試與開發(fā)均采用針對TMS320F28335的CCSV3.3版本。TI公司為用戶提供的軟件開發(fā)工具CCS（Code Composer Studio）提供了可視化窗口，將所有代碼生成工具集成在一起，用戶的一切開發(fā)過程都在CCS中進(jìn)行，包括項目建立、源程序的編輯、程序的編譯和調(diào)試，此外，CCS還提供了實時操作系統(tǒng)DSP／BIOS，極大地方便了調(diào)試和開發(fā)。本系統(tǒng)的DSP程序主要分為主程序和中斷服務(wù)程序兩個模塊。主程序模塊[10]主要實現(xiàn)各個功能模塊的初始化、內(nèi)存變量的定義和中斷矢量的聲明等工作。中斷程序模塊主要實現(xiàn)相關(guān)寄存器的設(shè)置、讀取和鎖存eQEP模塊的脈沖計數(shù)、檢測電路的反饋以及控制算法的程序等工作，其軟件流程如圖6所示。
本文提出了穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)的設(shè)計，利用DSP芯片TMS320F28335的eQEP模塊對光電編碼器的脈沖信號進(jìn)行解碼和計數(shù)，求得伺服電機(jī)的角度和速度信息，從而與上位機(jī)給定值進(jìn)行比較，通過調(diào)節(jié)算法使D/A模塊產(chǎn)生電壓信號對伺服電機(jī)進(jìn)行速度控制。研究表明，該設(shè)計具有較高的響應(yīng)速度、穩(wěn)定精度和較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動能力，充分實現(xiàn)了穩(wěn)定平臺的高精度控制。同時，該系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)能力，驗證了該方案的有效性，并為不同控制領(lǐng)域提供了高性能的數(shù)字解決方案。
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